詳細

もともとヨーロッパ勢力は香辛料を調達するために、インド方面と繋がりたいという意向がありました。しかし、イスラーム勢力の拡大、特にオスマン帝国の成立以降は、昔ながらのルートでインドと貿易することが困難になっていきました。
そうした中、他のルートを開拓しようとしたのが大航海時代で、結果として、アフリカ回りの航路やアメリカ大陸が発見されました（西回りでインドに行こうとしたら途中にあった）
これがだいたい15～16世紀頃で、スペイン、ポルトガルがリードしていきました（その後、オランダ）

その後、産業革命が起こって以降は、ヨーロッパは製品を売りつける先として、アジアやアフリカ等を支配下に置いていきました。いわゆる帝国主義時代で、『ヨーロッパ勢力のアジア進出』とはこの時代のことを指していると思います。
そして、この頃には、イギリスやフランスがアジア地域に進出していきました。
（この頃は、香辛料の重要度はすでに低下）

ちなみに、違う言い方をすれば、ドイツは出遅れていたわけです。そうした中で、19世紀後半から20世紀にかけてドイツが植民地欲しさにやんちゃをしていき、２回の世界大戦に至った、という流れです。