下図において、
①の力は「物体にかかる重力」を表していて、
①と同じ力の大きさで②の「垂直抗力」がはたらきます。
②の力は、「机が物体を押し返す力」ともいえます。

このように、①, ②の力はともに物体に対してかかっている力で、
その大きさが等しいため、「力のつり合い」といいます。

力がつり合う条件は、
・２力の大きさが等しい
・２力の向きは逆向き
・２力が同一直線上にはたらいている
（２力が同一直線上にない場合は、物体は回転してしまう）

上図において、
③の力は「物体が机を押す力」で、
②の力は「机が物体を押す力」を表しています。

この２つの力は、それぞれがお互いを押し合う力で、力がかかる先が違います。
（２つの物体の間で、同時にかかっているということ）
これが作用・反作用であり、この点が「力のつり合い」との差になっています。