密度とは、「物質1cm³あたりの質量」のことです。
「その物質は、どれだけ“詰まっているか”」とイメージしてもらうと分かり易いです。

・「密度が小さい」ということは、あまり詰まっていない
・「密度が大きい」ということは、しっかり詰まっている
といったイメージです。

密度は物質ごとに決まっていて、同じ種類の物質であれば、形や大きさが異なっていても密度は同じです。
（ただし、温度変化などによって体積が変わった場合は、密度が変わってしまいます）

密度の大きさは計算によって求めることができます。

〔密度[g/cm³]〕＝〔質量[g]〕/〔体積[cm³]〕

たとえば、「質量が78.74gで、体積が10cm³の物質」の密度は、
〔密度[g/cm³]〕＝〔質量[g]〕/〔体積[cm³]〕
より、78.74 / 10 ＝ 7.87[g/cm³]

と計算できます。

＜補足＞
「浮く・沈む」の関係は、密度が関わっています。
「密度が小さいものが浮く」ことになります。
（同じ体積で比べたときに、重いものが下、軽いものが上にくるため）

たとえば、「水（1[g/cm³]）」の中に「鉄（約7.9[g/cm³]）」「氷（約0.9[g/cm³]）」を入れた場合、
・鉄は沈む（水より鉄の方が密度が大きい）
・氷は浮く（水より氷の方が密度が小さい）
つまり、水の密度1[g/cm³]と比べて、密度が大きいと沈み、密度が小さいと浮くということになります。

＜まとめ＞
・密度は「物質1cm3あたりの質量」のこと
・〔密度[g/cm³]〕＝〔質量[g]〕/〔体積[cm³]〕
・密度は物質によって決まっている（温度で変化する）