（１）関係代名詞 which
関係代名詞 which は、先行詞が人以外の場合に使います。
（先行詞とは、「関係代名詞節が修飾する名詞」のこと）

This is a movie which makes me happy.　（これは私を幸せにしてくれる映画です。）

この例文では、先行詞「a movie」を関係代名詞節「which mekes me happy」が修飾しています。
先行詞が「人以外を表す名詞」であるため、関係代名詞 which を使っています。
 
 
（２）関係代名詞の「格」
関係代名詞には、主格・目的格という「格」があります。
「格」は、その関係代名詞が「節の中で、どのようなはたらきをしているのか」を表しています。

This is a movie which makes me happy.

この場合であれば、関係代名詞 which のうしろに makes という動詞がきていますので、which は主語の位置にある（＝主語のはたらきをしている）と考え、この which は主格の関係代名詞であるといえます。
（関係代名詞 which は、目的格の場合も which を使うので、形が同じである）
 
 
（３）動詞の形（主格の関係代名詞に続く）
主格の関係代名詞 who のあとに続く動詞は、先行詞の人称・単複に合わせて考えます。

The cameras which were sold there were not so expensive.
（あそこで売られていたカメラは、そんなに高くなかった。）

この場合であれば、先行詞 the cameras は「３人称の複数形」で、過去の話をしているため、
動詞 be を「３人称・複数・過去形」の形で使います。（＝were）

＜その他の例文＞

I visited a church which was built about 100 years ago.
「私は100年前に建てられた教会を訪れた。」

This is a watch which is made in Japan.
「これは日本製の時計です。」

＜補足＞

主格の関係代名詞 which は、先行詞が「人以外の場合」に使います。
そのため、先行詞が動物である「犬」の場合は which を使います。

ただ、この「犬」が家族同様に考えられるのペットであるとき、関係代名詞 who を使うことがあります。

The dog who is running over there is mine.
（向こうで走っている犬は、うちのです。）

このように who を使う場合は稀なことですので、こういうこともあるのか…程度に知っておけば大丈夫です。

＜まとめ＞

・関係代名詞 which は、先行詞が人以外の場合に使う
・関係代名詞節の中で、関係代名詞が主語の位置にあるとき「主格の関係代名詞」という
・関係代名詞 who のあとに続く動詞は、先行詞の人称・単複に合わせる