I have a friend who speaks English well.　（私には英語を上手に話す友だちがいます。）

この例文では、先行詞「a friend」を関係代名詞節「who speaks English well」が修飾しています。
先行詞が「人を表す名詞」であるため、関係代名詞 who を使っています。
 
 
（２）関係代名詞の「格」
関係代名詞には、主格・目的格という「格」があります。
「格」は、その関係代名詞が「節の中で、どのようなはたらきをしているのか」を表しています。

I have a friend who speaks English well.

この場合であれば、関係代名詞 who のうしろに speaks という動詞がきていますので、who は主語の位置にある（＝主語のはたらきをしている）と考え、主格の関係代名詞であるといえます。
 
 
（３）動詞の形（主格の関係代名詞に続く）
主格の関係代名詞 who のあとに続く動詞は、先行詞の人称・単複に合わせて考えます。

I have a friend who speaks English well.

この場合であれば、先行詞 a friend は「３人称の単数形」で、現在の話をしているため、
動詞 speak を「３人称・単数・現在形」の形で使います。（＝speaks）

＜その他の例文＞

The man who is wearing glasses is my father.
「その眼鏡をかけている男性は、私の父です。」

That is a girl who can play the guitar well.
「あれはギターを上手に弾くことができる少女です。」

＜補足＞

関係代名詞節の中で使う動詞は、「時制（いつの話か）」にも影響されます。

This is the man who helped me yesterday.　（こちらは、昨日私を助けてくれた人です。）

主となる文の動詞は is（現在形）ですが、関係代名詞節の動詞は helped（過去形）です。
このようにいつの話を表すかによって、必ず２つの動詞の時制が一致するわけではないということを知っておきましょう。

＜まとめ＞

・関係代名詞 who は、先行詞が人の場合に使う
・関係代名詞節の中で、関係代名詞が主語の位置にあるとき「主格の関係代名詞」という
・関係代名詞 who のあとに続く動詞は、先行詞の人称・単複に合わせる