（１）関係代名詞とは
名詞をうしろから修飾する「節」をつくるはたらきをする語のことを関係代名詞といいます。

「節」とは、[主語]と[動詞]を含む２語以上のかたまりのことです。
節は文の一部分となっており、関係代名詞の節以外にも、名詞節・副詞節などがあります。

また、関係代名詞によって説明される（修飾される）名詞を先行詞といいます。
関係代名詞は、「先行詞と関係代名詞節をくっつける」はたらきをして、ひとつの意味のかたまりをつくっているのです。

I know that girl who has long hair.　（私はあの長い髪をした女の子を知っています。）

「that girl」という名詞が先行詞となっていて、「who has long hair」という関係代名詞が先行詞を修飾しています。
つまり、「あの女の子」＋「長い髪をした」となり、「あの長い髪をした女の子」という意味をつくっています。
 
 
（２）関係代名詞の種類
関係代名詞には、who・which・that などがあります。
これらの関係代名詞は「先行詞が人かものか」や「文の中で、[主語のはたらき]か[目的語のはたらき]のどちらのはたらきをしているか」によってきまります。

詳しくは、それぞれの場合ごとに解説します。

＜その他の例文＞

I have a friend who lives in Nagoya.
「名古屋に住んでいる友達がいます。」

That is the watch which Tom bought yesterday.
「あれはトムが昨日買った時計です。」

＜補足＞

名詞を「うしろから修飾」するものは、関係代名詞以外にもあります。

・不定詞（形容詞的用法）
something to drink　（飲み物[飲むためのもの]）

・修飾する分詞
the man running over there　（向こうで走っている男の人）

・前置詞句
a pen on the desk　（机の上にあるペン）

＜まとめ＞

・関係代名詞とは、名詞をうしろから修飾する「節」をつくるはたらきをする語のこと
・関係代名詞によって説明される（修飾される）名詞を先行詞という
・関係代名詞には、who・which・that などがある