There is a pen on the desk.　（机の上に、ペンがある。）

There are two books in my bag.　（私のかばんには、本が２冊ある。）

be動詞はうしろの名詞が「単数なら is 」「複数なら are 」を使います。
 
 
（２）There was[were]～.
「There was[were]～.」の形で、「～があった[いた]」という意味になります。
今「ある/いる」のではなく、過去に「あった/いた」ということを表すときに使います。

There was a notebook on the desk.　（机の上に、ノートがあった。）

There were two girls in the classroom.　（教室に、２人の女の子がいた。）

be動詞はうしろの名詞が「単数なら was 」「複数なら were 」を使います。

＜その他の例文＞

There is a good shop near the station.
「駅の近くに、いい店がある。」

There were a lot of books in his room.
「彼の部屋には、たくさんの本があった。」

＜補足＞

「～があるだろう」と、未来のことについても表現することができます。
そのときは、「There will be [名詞] ～.」という形にします。

There will be the exam next week.　（来週、試験があるだろう。）

＜まとめ＞

・「There is[are] ～.」の形で、「～がある[いる]」という意味
・「There was[were]～.」の形で、「～があった[いた]」という意味
・後ろに続く名詞が「単数か複数か」でbe動詞を使い分ける必要がある