不定詞には「～すること」「～するための」「～するために」などという意味があります。
形は「to＋[動詞の原形]」で同じなのに、意味・はたらきが変わる（＝不定）ということです。
 
 
（２）名詞的用法
「名詞と同じはたらき」をする不定詞は「～すること」を表し「名詞的用法の不定詞」といいます。

I like to play soccer.　（私はサッカーをすることが好きです。）

〔名詞的用法の代表例〕
・want to do：～したい
・begin[start] to do：～し始める
 
 
（２）形容詞的用法
「[名詞]を修飾する」はたらきがある不定詞を「形容詞的用法」といいます。

この場合の不定詞には「～するための」「～すべき」という意味があります。

I have a lot of things to do now.　（私は今やるべきことがたくさんあります。）

この例文では「不定詞 to do」が直前の名詞「thing」を修飾することで、
[たくさんのもの]＋[するべき]　⇒　[たくさんのするべきもの]
という意味を表します。
 
 
（３）副詞的用法
「動作の目的を表す」はたらきがある不定詞を「副詞的用法」といいます。
（他にも、副詞的用法では「原因」を表すこともある）

この場合の不定詞には「～するために」という意味があります。
つまり、「目的」を動詞の意味にそえるはたらきがあるということです。

We went to the park to play soccer.　（僕らはサッカーをするために公園に行きました。）

＜その他の例文＞

I want to go home early today.
「私は今日は早く家に帰りたい。」

They had no topics to talk about yesterday.
「彼らは昨日話す話題がなかった。」

＜補足＞

「[感情を表す形容詞]＋ to do ～」で、「～して…[感情]だ」という意味になります。（副詞的用法）

I was very glad to see Tom.　（私はトムに会えて[理由]、とてもうれしかったです。）

このような使い方をする代表的な形容詞には、

・be glad[happy] to do ～：～してうれしい
・be sad to do ～：～して悲しい
・be sorry to do ～：～して残念だ
・be surprised to do ～：～して驚く

などがあります。

＜まとめ＞

・「～すること」という意味を表す不定詞を「名詞的用法」という
・「～すべき・～するための」という意味を表す不定詞を「形容詞的用法」という
・「～するために」という意味を表す不定詞を「副詞的用法」という