一応、後付け的な説明としては、
Ten years have passed since ～. という表現では、主語の Ten years に対して pass するという、（無生物主語ではあるものの）主語と動詞の関係がきちんとできています。
一方 It is(has been) ten years since ～. は、いわゆる「非人称の it」の使い方として許されている、という感じです。

それに対して、It has passed ten years since ～. とした場合、
仮に主語の it を「非人称の it」と解釈したとしても、他動詞としての pass があり、かつ、その目的語として ten years があるわけですから、日本語で言うところの「（～してから）10年『を』通り過ぎる」というような内容となります。
単純に、主語・動詞・目的語の対応関係として変、ということになります。