現在完了形は have / has + done という形になります。
現在完了形は ある過去の出来事が現在とつがなっている ことを表しています。
そこから、［継続］・［経験］・［完了］・［結果］ という4つの使い方ができます。

［継続］
He has lived in Osaka for three years.
「彼は大阪に3年間住んでいる」

［経験］
I have met him twice.
「私は彼に2回会ったことがある」

［完了］
I have just heard the news.
「私はちょうどその知らせを聞いたところだ」

［結果］
I have lost my key.
「私は鍵を失くしてしまった」

今回は、［継続］を表す現在完了形について説明していきます。

［継続］の現在完了形は 過去のある時点から現在まで続いている状態・動作 を表していて、「（ずっと）〜である・している」 を意味します。

［継続］の意味で現在完了形を使う場合は、「いつから」や「どれくらいの間」 といった 期間 を表す語句と一緒に使う必要があります。
よって、期間 を表す語句と一緒に使われている現在完了形は ［継続］ だと判断できます。

He has lived in Osaka for three years. は for three years「3年間」 が 期間 を表す語句なので、has lived は ［継続］「住んでいる」 と訳せます。

< 期間を表す主な語句 >
for 〜「 〜 の間」・ since 〜「〜以来」・How long 〜「どれくらいの間」

＜その他の例文＞
She has been sick in bed for three days.
「彼女は3日間寝込んでいる」

We have known each other since we were children.
「私たちは子どもの頃からお互いを知っています。」

＜補足＞
現在完了形の中には 現在完了進行形 というものがあります。
現在完了進行形の形は have / has + been + doing で ［継続］「（ずっと）〜している」 を意味します。
ポイントはこの形になれる動詞は 動作動詞 だけです。

つまり 動作動詞 を使って、「（ずっと）〜している」 を表したければ 現在完了進行形 にするということです。
状態動詞 は 現在完了進行形 になれないですし、現在完了進行形 は［経験］［完了］［結果］を意味することもありません。

She has been watching TV since this morning.
「彼女は今朝からずっとテレビを見ている」

＜まとめ＞
・現在完了形の形は have / has + done
・現在完了形［継続］の意味は「（ずっと）〜である・している」
・現在完了形［継続］は 原則、期間を示す語句と一緒に使う
・現在完了進行形は動作動詞の［継続］を表す