現在完了形は have / has + done という形になります。
現在完了形は ある過去の出来事が現在とつがなっている ことを表しています。
そこから、［継続］・［経験］・［完了］・［結果］ という4つの使い方ができます。

［継続］
He has lived in Osaka for three years.
「彼は大阪に3年間住んでいる」

［経験］
I have met him twice.
「私は彼に2回会ったことがある」

［完了］
I have just heard the news.
「私はちょうどその知らせを聞いたところだ」

［結果］
I have lost my key.
「私は鍵を失くしてしまった」

今回は、［経験］を表す現在完了形について説明していきます。

［経験］の現在完了形は 「〜したことがある」 を意味します。

［経験］の意味で現在完了形を使う場合は、回数 や 頻度を表す語句と一緒に使う必要があります。
よって、回数・頻度 を表す語句と一緒に使われている現在完了形は ［経験］ だと判断できます。

I have met him twice. は twice「2回」 が 回数 を表す語句なので、have met は ［経験］「会ったことがある」 と訳せます。

< 回数・頻度を表す主な語句 >
once「1度、1回」「かつて」・ twice「2度・2回」・three times「3度、3回」
before「以前に」・ never「１度も〜ない」・ ever「今までに」 など

＜その他の例文＞
I have seen him before.
「私は以前彼に会ったことがある」

I have never been abroad.
「私は１度も海外に行ったことがない」

＜補足＞
過去形もある種の［経験］と捉えることができます。同じように使えることが多いのですが、現在完了形の［経験］との細かい違いは次の通りです。

単なる過去の出来事 → 過去形
過去の経験が今へとつながっている　→ 現在完了形［経験］

＜まとめ＞
・現在完了形の形は have / has + done
・現在完了形［経験］の意味は「〜したことがある」
・現在完了形［経験］は 原則、回数や頻度を示す語句と一緒に使う