知覚動詞 hear を使って 「 O が 〜するのが聞こえる 」 と表す場合は、hear + O + do と 原形不定詞 を使います。
（ 原形不定詞とは 動詞の原形 のことです ）

I heard someone knock on the door. 「誰かがドアをノックするのが聞こえた」

ポイントは hear の後ろに続く O + do の部分には 「 O が 〜する 」 という関係が隠れていることです。
I heard someone knock on the door. の someone knock に「誰かがノックする」という関係が隠れています。

知覚動詞 hear を使う場合、hear + O + to do という形にはならない点には注意してください。
( ○ ) I heard someone knock on the door.
( × ) I heard someone to knock on the door.

＜その他の例文＞
I heard someone call my name.
「誰かが私の名前を呼ぶのが聞こえた」

I heard him speak ill of his teacher.
「私は彼が先生の悪口を言うのを聞いた」

＜補足＞
知覚動詞 hear + O + do が受動態になり 「〜するのを聞かれる」 と表す場合は、 O be heard to do になります。

Our boss was heard to shout for joy.
「我々の上司は喜びで叫ぶのを聞かれた」

＜まとめ＞
・hear は 知覚動詞
・hear の後ろには「 O が 〜する 」という意味を続けることができる
・「 O が 〜する 」を表す形は O + 原形不定詞
・「〜するのが聞かれる」を表す形は be heard to do