（１）地球が形成された頃の熱がこもっている
地球は小惑星や隕石が衝突し合って形成されたと考えられていますが、その衝突時に生じた熱が現在も地球の内部に残っています。

（２）放射性崩壊
地球の内部には放射性同位体（ウラン238、トリウム232、カリウム40 等）が存在していて、これらが放射性崩壊という現象を起こす際に熱を発生させます。

といったものが挙げられます。

なお、高温（及び高圧）といっても太陽などの恒星ほどではありませんので、地球内部で核融合が起こって熱が生じているというわけではないです。