関係副詞のカタマリは、前の名詞（先行詞）を後ろから修飾するし、where の場合はどういう『場所』なのかを補足説明するものです。
This is the place where I lived ten years ago. は、where I lived ten years ago が the place（先行詞）を後ろから修飾して「私が10年前に住んでいた場所」と訳します。関係副詞 where 自体は訳す際、日本語に現れません。

関係副詞 where の特徴は次の通りです。

① 先行詞は『場所』を表す名詞
the place where I lived ten years ago の先行詞は the place で『場所』を表す名詞 になっています。

② where の後ろには『名詞が欠けていない完全文』が続く
the place where I lived ten years ago の where の後ろには I lived ten years ago という 名詞が欠けていない完全文 が続いています。
これは、I lived (＋when I was a child) の部分に抜けがなく、先行詞 the place をそのまま当てはめる所がないことでも判断できます（不完全文なら抜けている所に当てはめられる）
（※ 完全文・不完全文についてはこちら）

③ where は in which や at which に置き換えることができる
the place where I lived ten years ago の where は in which に置き換えることができます。
the place where I lived ten years ago
= the place in which I lived ten years ago
※ 使う前置詞は「後ろに続く文での、先行詞の使われ方」によって判断します（I lived in the place なのか、I lived at the place なのかによる判断 ⇒ in）

＜その他の例文＞
This is the town where I was born.
「ここが私が生まれた町です」

I need a room where I can study quietly.
「私は静かに勉強できる部屋が必要です」

＜補足＞
関係副詞 where は 先行詞が the place の場合に省略される場合ことがあります。
the place where I lived ten years ago.
= the place I lived when ten years ago.

関係副詞は前にある名詞（先行詞）を文を使って修飾する（詳しく説明する）働きをします。
the place「場所」に対して I lived there ten years ago「私は10年前にそこに住んでいた」という文を使って修飾する場合、先行詞 the place を表している there が 関係副詞 where に変わり、where I lived ten years ago となります。
つまり、副詞 there と同じ働きをしているのが 関係副詞 where なので、関係副詞 where は 関係副詞節の中で 副詞 の働きをすると言えるわけです。

＜まとめ＞
・『場所』を表す先行詞を修飾する
・where の後ろは完全文が続く
・where は in which や at which に置き換えることができる

・関係副詞 where は 先行詞が the place の場合に省略されることがある。