「[主語] ＋ have to ＋ [動詞の原形]」の形で、「〜しなければならない」という意味になります。

He has to call her tonight.　（彼は今夜、彼女に電話しなければならない。）

ただ、must と違い、「主語」や「時制（いつの話か）」に合わせて形を変える必要があります。

上の例文のように、「現在の話で、主語が3人称単数の場合は has to に」したり、
過去の場合は had to に変える必要があります。
 
 
（２）have to の否定文
「have to」を使った否定文をつくるときは、
[主語]＋don’t [doesn’t / didn’t]＋[動詞の原形]～. の形にし、「～する必要はない」という意味になります。

must とは違い、肯定文の「～しなければならない」の逆の意味「～する必要はない」となります。
（must not は「～してはいけない」という意味になる）

You don’t have to go out today.　（あなたは今日、外に出る必要はありません。）
 
 
（３）have to の疑問文
「have to」を使った疑問文をつくるときは、
Do[Does / Did]＋[主語]＋have to＋[動詞の原形]～? の形にして、「[主語]は～しなければなりませんか？」とたずねる文になる。

Does she have to come by ten o’clock?　（彼女は10時までに来なければなりませんか？）

– Yes, she does. / No, she doesn’t.　（はい、しなければなりません。/いいえ、そうする必要はありません。）

このように、「have to」を使う疑問では、特別な答え方ではなく「一般動詞を使う疑問文に対する答え方」になります。

＜その他の例文＞

You don’t have to go to school tomorrow.
「明日は学校に行かなくてもいいです。」

Do I have to read this book by tomorrow?
「この本を明日までに読まないといけないのですか？」

＜補足＞

「have to」は、未来を表す will と一緒に使うことができます。

He will have to go to school next Saturday.（彼は次の土曜日に学校に行かなければならないだろう。）

＜まとめ＞

・「[主語]＋have to＋[動詞の原形]～.」の形で「～しなければならない」という意味
・「[主語]＋don’t have to＋[動詞の原形]～.」という形で、「〜する必要はない」という意味
・「Do＋[主語]＋have to＋[動詞の原形]～?」という形で、「〜する必要はありますか？」という意味