浮力とは、流体中にある物体が受ける「上向きの力」のことです。
物体が沈んでいても、浮いていても浮力ははたらきます。

（２）浮力の大きさ（水中の物体の場合）
浮力の大きさは、物体の水中に沈んでいる部分の体積で決まります。
（「物体がおしのけた水の体積分の重さだけ、浮力がはたらく」＝アルキメデスの原理）

この浮力が生まれる理由は、水圧の大きさです。

水中にある物体にかかる水圧の大きさを考えてみると、
　左右 … 左からも右からも同じ大きさの水圧がかかる
　上下 … 深い場所の方が水圧が大きいので、（上からの水圧）＜（下からの水圧）となり、上向きの力が大きい

この上向きの力が浮力なのです。

（３）水に浮くかどうか
浮力の大きさと物体にかかる重力の大きさを比べることで、物体が浮くのか・沈むのかが決まります。

浮力＞重力 … 物体が浮く（上向きの力の方が大きいため）
浮力＝重力 … 物体の上面が水面より下の位置でとどまる（上下の力がつり合っているため）
浮力＜重力 … 物体が沈んでいく（下向きの力の方が大きいため）

「水より密度が小さい物体は、（ふつう）水に浮かぶ」といえます。
（密度が小さくなると、水と同質量での体積を比べると「物体の体積の方が大きくなる」ため）
つまり、押しのける水の量が多くなる分、浮力がたくさんかかるということです。

氷は液体の水よりも密度が小さいため、水に浮くのです。