関係代名詞のカタマリは前の名詞（先行詞）を後ろから修飾し、who の場合はどういう人なのかを補足説明するものです。
He is the boy who helped me. は、who helped me が the boy （先行詞）を後ろから修飾して「『私を助けてくれた』男の子」と訳します。関係代名詞 who 自体は日本語訳には現れません。
（人以外の場合はこちら）

主格の関係代名詞 who の特徴は次の通りです。

① 先行詞は『人』を表す名詞
the boy who helped me の先行詞は the boy で『人』を表す名詞になっています。

② who の後ろには『主語がない不完全文』が続く
the boy who helped me の who の後ろには helped me という 『主語』がない文 が続いています。
（不完全文とは五文型（SV, SVC, SVO, SVOO, SVOC）のいずれかの形式を満たしていないもの。詳しくはこちら）

関係代名詞 who の後ろに『主語がない不完全文』が続く理由は以下の通りです。

関係代名詞は前にある名詞（先行詞）を文を使って修飾する（詳しく説明する）働きをします。
the boy「男の子」に対して He helped me.「彼が私を助けてくれた」という文を使って修飾する場合、
先行詞 the boy を表している He が 関係代名詞 who に変わり、who helped me となります。

He helped me. の 主語 He が 主格の関係代名詞 who に変わっているわけなので、主格の関係代名詞 who の後ろには『主語がない不完全文』が続くわけです。
（ 正確に言えば 主語がないのではなくて、who が 主語 です ）

③ 主格の関係代名詞は省略できない
the boy who helped me の who は省略することができません。

＜その他の例文＞
Tom is a student who came from America.
「トムはアメリカから来た生徒です」

I saw a man in the park who was reading a magazine.
「私は公園で雑誌を読んでいる男性を見た」

＜補足①＞
主格の関係代名詞 は that で表すこともできます。
the boy who helped me
＝ the boy that helped me

＜補足②＞
先行詞を修飾する関係代名詞のカタマリは形容詞節に該当します。
・形容詞は名詞を修飾するはたらき
・節とは S + V を含む２語以上のカタマリ
のことですので、つまり「先行詞の名詞を２語以上(の文の形式)で修飾」しているという話です。

※ the boy who helped me の場合、「男の子は男の子でも、『私を助けてくれた』その男の子」

＜まとめ＞
・人を表す先行詞を修飾する（どういう人なのかを説明）
・who の後ろは主語がない不完全文が続く
・主格の関係代名詞 who は省略できない

・主格の関係代名詞 who は that に置き換えることもできる